QGroundControl（QGC）には公式のWebマニュアルがあります。下記のリンクから参照できます。なお、公式ドキュメントは英語のみの提供です。
QGroundControl Stable V5.1 公式ユーザーガイド（英語）
QGroundControl 開発版（master）公式ユーザーガイド（英語）
公式ドキュメントは英語です。日本語版は提供されていません。
画面が公式マニュアルと異なる場合
ユーザーインターフェースが公式マニュアルと異なる場合は、QGCのバージョンやプラットフォームが異なる可能性があります。通常はStable版のガイドを参照し、開発版（master）は開発中の画面・機能を確認する場合に限って参照してください。
使用中のQGCのバージョン情報を確認し、対応する版の公式ガイドを参照してください。バージョン表示の場所はデスクトップ版・モバイル版やリリースによって異なります。
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日本語での操作解説は、以下の記事をご覧ください。