FINDi FF2

水中調査の国産水中ドローン
ハイエンドモデル

構造物の調査から海洋調査まで幅広く対応可能

最大速度4 Knot

稼働時間9時間

最低照度
0.001ルクス

光量23,000
ルーメン

FPVカメラ3台

標準搭載　
全周ソナー

光学30倍ズーム

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水中ドローンFF2の概要

※仕様・意匠・付属品は開発中のため予告なく変更する場合があります。

FINDi FF2

閉鎖空間投入を前提に設計された水中ドローン。
小型でありながら運動性能は高く、海洋用途でも利用を想定しています。
最長航行時間が9時間、最大速度は4ノット（2.1m/s）であり、
このパワフルな機体性能を生かすことで過酷な環境でも
安定して稼働します。また横幅サイズは600㎜以下に設計されています。
これは一般的な人孔（マンホール）に合わせており、
地上からドローン本体をそのまま投入でき、
現場作業を大幅に効率化します。

最大航行時間 9時間

最大航速度 4knot

統合調査支援システム

ナビゲーションを核とする水中ドローン用の調査支援システム。
「水中ドローンが今どこで何をしているか」を可視化し、
「位置・距離・高度」の再現アウトプットを行います。

位置情報表示/記録
航行距離表示/記録
図面取り込み機能（平面/立面）
閉鎖空間に対応
空間上への注釈機能
操縦の表示/記録
リプレイ機能
データ調整（ドリフト修正機能）

データ・ワークフロー志向

インフラ点検など、「一度投入したら長く運用したい」という現場要請に応える機体仕様。
または点検実務で「動画を撮った」で終わりがちな運用を、位置・軌跡・注釈・図面と紐づけて調査から報告書作成まで一貫として効率化します。

優れた機体性能

本気は国内で設計および製造を行っています。FINDi羽田ラボ地下のプール及び試験水路を活用し開発を加速させています。
FF2は最長航行時間が9時間、最大速度は4ノット（2.1m/s）とパワフルでありながら、横幅サイズは478ｍｍとコンパクトに設計されています。
これは一般的な人孔（マンホール）に合わせており、地上からドローン本体を投入することが可能です。

パワフル

水中ドローン屈指の速力を活かし流れる環境でも安定した航行を実現します。また何度も繰り返し投入できない工場やインフラ設備内でも、長時間の連続稼働により、再投入の手間を削減します。

コンパクト

この478㎜という横幅サイズは一般的なマンホールの直径である60mm以下に対応するよう設計されています。

操縦補助

搭載している音響ドップラーセンサーを活用した定点ホバリング機能を搭載しています。離隔保持などの操縦支援や自動操縦などの追加機能も予定しています。

上方ペイロード

FF2には上方にマルチプラットフォームというペイロードエリアが用意されています。カメラやLEDライトなどが既に設置されているため、水面上の構造物や船艇などを調査可能です。

統合調査支援システム

本システムで取得した位置情報をビジュアル化し、地図や図面上に表示・記録します。
またFF2の操縦カメラ映像と位置情報はシンクロした状態で保存され、調査資料作成時などに再利用します。

閉鎖空間

標準で音響ドップラーセンサー（DVL）が採用され、閉鎖空間や管路でも慣性航法を行いながらGPSが使えない環境でも、自機位置を把握できます。

図面インポート

インフラ施設や船舶調査など水中調査は人工構造物を対象とすることがほとんどです。本システムでは平面図/立面図をインポートできます。

3Dビュー

FF2が航行中に描く軌跡やアノテーション機能を利用し空間上に配置された注釈など三次元で直感的に把握できます。また同時に平面/立面を併せて表示することも可能です。

リプレイ/レポート機能

航行軌跡、撮影映像、注釈などは全て時間経過とともに記録しています。本システムでは調査を再現するように再生することができ、倍速再生や一時停止、任意の注釈タイミングにジャンプすることが可能です。

統合調査支援システム（機能仕様）

調査に必要な機能が網羅されています。また随時新しい機能が追加される予定です。

日本語対応	本システムは機体とともに日本国内で自社開発しています。そのため日本語を基準に開発しています。
FF2コントロール	FF2の操縦を行います。画面にはナビゲーション情報も同時に表示します。
3Dビュー	航行軌跡や注釈など3Dで表現されます。また同時に平面/立面
映像ポジションシンクロ	撮影映像、航行軌跡、注釈などは全て時間とシンクロして記録されます。
管路作図機能	図面がない管路でも簡易作図機能を利用して事前計画で作成します。
レポート出力	インポートした図面と注釈画像の位置を基にPDF出力します。
注釈機能	アノテーション機能を利用し空間上に撮影画像付きの注釈を配置します。
ミッションプランナー	インポートした図面上にウェイポイントを事前に設定します。

プロジェクト管理	複数のオペレーションをプロジェクト単位で管理することができます。
図面インポート	PDFやJPEG、PNGなどの形式をサポートしており、図面をそのまま取り込み、現場を即座に可視化。
リプレイ機能	調査をそのまま再現し、倍速再生や一時停止、任意位置にジャンプしながら誰でも状況を再現可能
エクスポート機能	動画や調査の特性に合わせて画面配置を自由に変更し、簡単に切り替えること
UIエディター	担当者や調査の特性に合わせて画面記載を自由に変更し、簡単に切り替えることが可能です。
追加エクステンション	今後開発される自動操縦や業界別の機能はエクステンションにて機能追加することができます。
複数端末同時アクセス	パソコンやタブレットなどで複数担当者が同時に本システムを閲覧、編集することが可能です。
iOS/ Androidタブレット対応	iOSやAndroid端末以外にもWindowsやMacなど幅広く対応しています。

運用ワークフロー

撮影しただけで終わりがちな水中調査をFINDi FF2は事前計画から報告書作成までの工数を大幅に削減します。

調査プラン作成

図面をインポートし、アノテーション機能を利用し事前に調査ポイントを可視化できます。

現場調査

操縦者は図面上の水中ドローン現在地と事前に設定されたウェイポイント機能によるナビゲーションに従い、迷わず調査できます。航行中に調査対象の損傷個所などを発見したら注釈を配置します。

データ操作

調査終了後はデータをリプレイ再生しながら注釈に追記/追加を行いながら調査記録を仕上げます。動画や記録情報は別途保存することが可能です。

レポート出力

航行させながら配置した注釈には撮影画像も自動添付されています。インポートした図面と画像を位置相関図とともにPDF出力します。

過酷な環境における活用事例

暗渠管路

流れのある管路でもパワフルな運動性能を生かし航行します。また同じような景色が続く管路でも撮影場所を把握しながら調査できます。

プラント設備内

プラント設備内は四方を壁に囲まれており、調査範囲は広大です。気相部にもライトやカメラを突出させ水中部と同じように撮影します。閉鎖空間という従来は高リスクだった環境でも安全に調査できます。

港湾・海洋・ダム

海やダム湖など通常、人による潜水調査が困難な深度にも対応します。また岸壁や船舶利用時にも特別な機材を必要とせず投入が可能で、限りある船上デッキスペースを広く占有しません。

船舶

船舶のバーチカル再度やフラットボトム、プロペラ付近など複雑な構造物も死角なく撮影できます。海底とフラットボトムの間際のように従来の潜水作業では高リスクであった環境にも対応します。

FF2の構造（開発中）

優れた機体性能

自在に移動するための推進器、操縦に必要なカメラ、暗い水中を照らすLEDライトに加え、
これらを駆動するバッテリーなどが水密構造を保った容器に収められた機体を構成しています。
この機体からは映像の中継や操縦命令を送受信するための通信ケーブルが地上まで伸びて操縦装置に接続されます。

FF2 仕様
本体構造
長さ	612mm
幅	478mm
高さ	374mm
乾燥重量	約24kg
重量	約0kg
性能
最大水深	300m
速度（搭載可能）	2.1m/s（全方向）
重量（連続稼働）	約4kg（水中重量）
時間	約3時間～9時間
ケーブル
全長	400m
直径	7.6mm
アウタージャケット	ポリウレタンフォーム
淡水浮力	中性
リール	電動巻き取り、トラバーサー
LED投光器
搭載数	8灯
明るさ	12,000ルーメン（8灯合計)
色温度	5,700ケルビン
光線角度	135度（水中）

カメラ・ソナー仕様
FPVカメラ
搭載数	3台
視野角	143度
最短撮影距離	20-30ｃｍ
解像度	1920×1080

全周ソナー
周波数	700kHz, 600~900kHz
最大範囲	90ｍ
解像度	最小2.5ｍｍ

オプション
マルチビームイメージングソナー（Oculas）
全周ソナー（ImpactSubsea）
USBL (SeaTrac）
超音波厚み計測
グリッパー
多関節アーム

Navigation System

統合調査支援システム仕様
対応環境	閉鎖空間、管路、海洋等
最大高度	50ｍ
最低高度	5㎝
長期測定精度	±1.01%
記憶容量	4TB
対応OS	Windows/Mac/ iOS/ Android
同時接続数	1台～3台
図面インポート形式	PDF/ Jpeg/ PNG
レポート形式	PDF
動画形式	.mp4
ログ形式	.csv

機能仕様
航行軌跡の3D描画/記録	航行軌跡の3D描画と記録
FPVカメラ映像の表示/記録	FPV映像の表示と記録
ログ再生	軌跡やFPV映像を再生
図面の読み込み	平面及び立面に図面を表示
アノテーション	空間上の点に記録（メモ/画像/タグ）
ドリフト修正	ドリフトしたデータの補正
簡易管路図作成	3D空間上に管路を作成
航行情報表示	速度、航行距離、高度
ユーザー管理	ユーザーによるデータグルーピング
ミッション管理	ミッションごとのグループ分け