QGroundControl（QGC）のPlan画面では、自動航行ミッションの作成・保存・機体へのアップロード、およびGeoFenceやRally Pointの設定が行えます。本記事は、Plan Toolbar（画面上部）、Plan Tools（画面左のツール列）、Layer Switcher（地図右上のレイヤー切り替え）、Plan Editor Panel（画面右の設定パネル）の各項目をまとめたものです。
QGCアプリの画面左上に並ぶView Selectorの[Plan]から、自動航行やGeoFence等の設定が行えます。Plan画面では、ミッションの作成、保存、機体へのアップロード等の操作が行えます。
対象バージョン
本記事はQGroundControl Stable V5.1の画面構成に基づいています。お使いのQGCのバージョンと機体の設定により表示は異なります。バージョンは[Application Settings]→[General]で確認できます。Plan以外の機能については、別記事をご参照ください。
Plan Toolbar（画面上部のツールバー）
画面上部には、飛行計画のファイル操作と機体への転送を行うボタンが並びます。
| 名称 | 意味 |
|---|---|
| Open | 保存済みの飛行計画ファイルを読み込みます。 |
| Save | 作成中の飛行計画を上書き保存します。 |
| Upload | 飛行計画を機体へアップロードします。機体に保存できる飛行計画は1つのみで、アップロードすると既存の計画は上書きされます。 |
| Clear | アプリ画面上と機体内部の飛行計画を削除します。 |
| ハンバーガーメニュー（☰） | ・Save as…：飛行計画を別名で保存します。 ・Save as KML：飛行計画をKML形式で保存します。 ・Download：機体に保存されている飛行計画を読み込みます。アップロード状況の確認に使用します。 |
⚠️ Return / Landを入れないミッションは、終了後も機体が空中に留まります
Return / Landを入力しなくてもミッションは作成できますが、その場合、ミッション終了後も機体はその場でホバリングし続けます。手動でAutoモードを解除するまで降下しません。バッテリー残量に注意し、Return / Landを設定するか、終了後の操作手順をあらかじめ決めておいてください。
Plan Tools（画面左のツール列）
画面左に縦に並ぶアイコン列がPlan Toolsです。それぞれのアイコンに機能が割り振られています。
| アイコン及び名称 | 意味 |
|---|---|
| Takeoff（離陸地点） | 離陸地点の設定を行います。離陸地点の設定を行わない場合、ミッションは作成できません。 離陸予定地点を指定してください。離陸時に機体位置に上書きされます。 |
| Pattern（ミッションパターン） | パターンタイプのミッションを挿入します。 ・Survey：指定したポリゴン領域上で飛行経路を作成します。（写真測量やLiDAR測量で使用） ・Corridor Scan：指定した線形の領域上で飛行計画を作成します。（河川や道路、線路上を飛行するイメージ） ・Structure Scan：垂直面上を何層かに分けた飛行計画を作成します。（構造物を周回するイメージ） |
| Waypoint（ウェイポイント） | Waypointを追加できます。 選択・ドラッグで位置を変更できます。 Waypoint間の＋アイコンで中間地点を追加できます。 |
| ROI（注視点） | Region of Interest（注視点）を設定します。以降の飛行区間で、機体やカメラを指定した地点へ向けます。 |
| Return / Land（自動帰還・着陸） | ミッション終了時の自動帰還または着陸コマンドを挿入します。 入力しなくてもミッションは作成できますが、その場合は上部の警告のとおり、ミッション終了後も機体はホバリングを続けます。 |
| Stats（統計） | 飛行計画の距離・所要時間などの統計情報を表示します。 |
Layer Switcher（Mission／GeoFence／Rally Points）
編集対象のレイヤーは、地図の右上にあるボタンで切り替えます。表示されているのは現在アクティブなレイヤーのボタンで、クリックすると他のレイヤーが選べます。
| Mission | 挿入したコマンド（Takeoff・Waypoint・Pattern・ROI・Return / Land）の個別の設定が行えます。 |
| GeoFence | ジオフェンスを設定できます。 |
| Rally Points | 緊急着陸地点を飛行計画に配置できます。 |
Plan Editor Panel（画面右の設定パネル）
画面右のパネルでは、飛行計画の内容を項目ごとに編集します。
| Plan Info | 飛行計画全体の情報を表示します。 |
| Defaults | 新規に挿入するコマンドの既定値（高度など）を設定します。 |
| Mission Items | 挿入済みのコマンドを一覧で表示し、個別に編集します。 |
| GeoFence | ジオフェンスの内容を編集します。 |
| Rally Points | Rally Pointの内容を編集します。 |
| Transform | 作成済みの飛行計画をまとめて移動・回転・拡大縮小します。 |
画面下部の表示（Terrain Profile／Mission Statistics）
画面下部では、地形の起伏と飛行高度の関係を示すTerrain Profileと、飛行距離・所要時間などのMission Statisticsを切り替えて確認できます。
うまくいかない場合
| 症状 | 確認する内容 |
|---|---|
| ミッションが作成できない | Takeoff（離陸地点）が設定されているかを確認します。離陸地点が未設定の場合、ミッションは作成できません。 |
| 機体にアップロードした計画が反映されない | ハンバーガーメニューの[Download]で機体側の計画を読み込み、アップロードした内容と一致するかを確認します。 |
| 以前の飛行計画が残っている | 機体に保存できる飛行計画は1つのみです。[Clear]でアプリ側と機体側の両方を削除してから作り直します。 |
| ミッション終了後に機体が降りてこない | Return / Landが未設定の状態です。Autoモードを解除して手動で操作してください。次回以降はReturn / Landを設定します。 |
| GeoFenceやRally Pointsが編集できない | 地図右上のLayer Switcherで、編集したいレイヤーに切り替わっているかを確認します。 |
| 画面の項目が本記事と異なる | QGCのバージョンまたは機体設定による差異です。本記事はStable V5.1に基づいています。 |