Follow Mode時のPan軸は、gTune の Follow > Pan Axis で設定した Window Range の範囲内でドリフトするのが正常な仕様です。Window Rangeを5度に設定していれば、約5度のドリフトは設計どおりの挙動です。
回答
- Follow Mode時のPan軸は、gTune > Follow > Pan Axis で設定した Window Range の範囲内でドリフトするのが正常な仕様です。
- Window Range はデッドバンドとして機能し、機体のヨー回転量が設定値未満の間はジンバルは追従せず同じ方向を向き続けることで映像の滑らかさを保ちます。設定値を超えた時点で機体のヨーへの追従を開始します。
- 推奨される Window Range は1度〜5度です。
- 0度設定は非推奨です。機体の微小なヨー動作にも即座に追従するため動きが滑らかでなくなり、ジッターの発生やモーター負荷の増加につながります。
機体情報でヨードリフトを低減する
- 「Reduce Drift by Drone」機能はgTune上で有効化します。特別なプログラム開発は不要です。
- 有効化すると、ジンバルはフライトコントローラから受け取る機体のヘディング（ヨー）情報を基準としてヨードリフトを補正します。
- これによりジンバルのヘディングが機体姿勢と同期し、長時間の指向精度が向上します。ジンバル自体の安定化・独立動作は維持されます。
- 本機能は Cube／Pixhawk など ArduPilot または PX4 を実行するフライトコントローラを使用し、フライトコントローラが正しく設定されている場合に一般的に利用できます。
うまくいかない場合の切り分け
| 症状 | 確認すること | 結果と次の手 |
|---|---|---|
| Pan軸が数度ずれる | gTune > Follow > Pan Axis の Window Range 設定値 | ドリフト量が設定値の範囲内なら仕様どおり。故障ではない |
| ドリフト量を減らしたい | Window Range を推奨範囲（1〜5度）内で小さくできるか | 1度まで下げられる。0度は非推奨（ジッター・モーター負荷増） |
| Window Rangeを下げてもヨーがずれる | フライトコントローラがArduPilotまたはPX4で正しく設定されているか | 条件を満たすなら「Reduce Drift by Drone」をgTuneで有効化する |
| ドリフト量が設定値を大きく超える | GYROの値、キャリブレーション実施の有無 | GYROキャリブレーションを2〜3回実施する。改善しない場合はIMU側の切り分けへ進む |
前提条件・注意事項
Follow Mode使用時の挙動であり、gTune > Follow > Pan Axis の Window Range 設定値に依存します。「Reduce Drift by Drone」は ArduPilot または PX4 を実行する Cube・Pixhawk 等のフライトコントローラが正しく設定されていることが前提です。
次にできること
製品情報やサポート窓口を確認できます。解決しない場合は、この記事を元にご相談ください。