gTune Desktopを最新版にしたうえでファームウェアを更新し、ジンバルプロファイル（.xml）をインポート、IMUキャリブレーション、ジャイロキャリブレーションの順に実施します。各キャリブレーションの後は電源をOFF→ONします。
回答
症状は、起動後しばらくするとロール方向に徐々に傾き、飛行・着陸後や地上放置中にヨー方向が機首とずれるというものです。
- gTune Desktopを最新版にします。
- ファームウェアを最新版へアップグレードします。
- ジンバルプロファイル（.xml）をインポートします。
- IMUキャリブレーションを実行し、電源OFF→ONします。
- 続いてジャイロ（GYRO）キャリブレーションを実行し、再度電源OFF→ONします。
本手順の実施後、約2時間の連続通電で水平が保持され、ヨー方向のずれも見られないことが確認されています。
うまくいかない場合の切り分け
| 症状 | 確認すること | 結果と次の手 |
|---|---|---|
| 手順どおりに実施しても改善しない | gTuneが最新版か。旧版のままファームを更新していないか | gTuneを先に最新化してからファームウェアを更新し直す |
| キャリブレーション後に効果が出ない | 各キャリブレーションの後に電源OFF→ONを行ったか | OFF→ONを挟んで再実施する |
| 10〜15℃程度の環境で再発する | 環境温度と温度変化の有無 | 低温側の要因。温度変化ごとのジャイロ校正を含む低温時の手順へ進む |
前提条件・注意事項
確認時の構成は Firmware v7.8.0 / Flight Controller Copter 4.3.7 / MAVLink 制御です。ファーム版数は2025年3月時点のもので、以降は最新版を使用してください。
同一案件で後日10〜15℃環境において角度ずれが再発した報告があり、本手順で恒久解決しない場合があります。
次にできること
製品情報やサポート窓口を確認できます。解決しない場合は、この記事を元にご相談ください。