GitHubで公開されている 7.8.7 が公式リリース版で、通常はこちらを使用します。Adapt_temper_7.8.7 は深刻なロールドリフトが発生する特定ケース専用で、メーカーサポートの承認と指示のもとでのみ使用します。
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回答
| 版 | 位置づけ | 使用条件 |
|---|---|---|
| 7.8.7（GitHub公開） | 公式リリース版 | 通常はこちらを使用してよい |
| Adapt_temper_7.8.7（特別版） | ロールドリフト対策の特別版 | 深刻なロールドリフトが発生する特定ケースのみ。メーカーサポートの承認と指示のもとで使用する |
特別版を適用する前の順序
- 特別版ファームウェアは、0℃環境で動作させた際のTilt軸およびRoll軸のドリフトを防止する目的で作られています。したがって、0℃環境でドリフトが発生する場合にのみ適用します。
- 0℃環境以外でドリフトが発生する場合は、まず使用前にGYROキャリブレーションを2〜3回実施します。
- キャリブレーション後もドリフトが解消しない場合に、特別版ファームウェアを適用します。
- 特別版ファームウェアを適用してもドリフトが続く場合は、IMUハードウェアの不具合の可能性が高く、修理（RMA）が必要となります。
- 費用については、ファームウェアで解決できる場合は無償対応、IMU起因の場合は部品交換費用が発生するとされています。金額は構成・時期により変動するため個別見積となります。
Pixy LR SP との関係
- Pixy LR と Pixy LR Sport（LR-SP）は同一のファームウェアを使用します。
- したがって、両者でファームウェアを別管理する必要はありません。
うまくいかない場合の切り分け
| 症状 | 確認すること | 結果と次の手 |
|---|---|---|
| どちらの版を入れるべきか判断できない | ドリフトが0℃環境で発生しているか | 0℃環境以外なら公式版のまま。まずGYROキャリブレーションを2〜3回実施する |
| 特別版でPAN側は改善したがTILTが意図せず動く | 特別版はTilt軸・Roll軸のドリフト防止を目的とした版であること | 適用条件（0℃環境）に合致しているかを再確認し、合致しない場合は適用範囲外としてメーカーへ報告する |
| 特別版でも改善しない | キャリブレーション・バランス・取付が正しいか | IMUハードウェア不具合の可能性が高い。RMAへ進む |
前提条件・注意事項
特別版ファームウェア（v7.8.7 Preview / Adapt_temper_7.8.7）は正式リリース版ではありません。適用はメーカー承認が前提です。
版数は以降のリリースで変わるため、適用前に最新のリリース状況を確認してください。無償・有償の切り分けは個別判断となります。