ペイロードを取り外した／再取り付けした／機械的な調整を行ったときは、その都度実施することがメーカー推奨です。数秒で完了し、保存済みのパラメータを変更・破損させることはありません。
回答
実施すべきタイミング
- ペイロードを取り外したとき、再取り付けしたとき、機械的な調整を行ったとき。IMUのゼロドリフトを維持するための手順です。
- カメラの搭載・バランス調整などジンバルの物理構成を変更した後。
- ファームウェア更新後。
- モーターやドリフトに関するエラーをジンバルが報告したときのトラブルシューティング標準手順として。
設定への影響とバックアップ
- ジャイロキャリブレーションを実施すると、ジンバルのオフセット X-Y-Z の値が変化します。
- これらのパラメータはジンバル全体の性能に影響しないため、顧客設定への影響を懸念する必要はありません。
- 設定のバックアップが必要な場合は、gTuneでジンバルプロファイルをエクスポートして保存します。
- 搭載するカメラが元の設定時と同等（サイズ・重量が同程度）であれば、パラメータ変更は不要で Stiffness Autotune の実施は必須ではありません。
- カメラのサイズ・重量が異なる場合は、標準手順として Stiffness Autotune とジャイロキャリブレーションの両方が必要です。
起動時ジャイロ校正を有効にする
- gTune Desktopを起動し、ジンバルに接続します。
- SETTING（メーカー原文表記は「GETTING」）→ IMU タブを開きます。
- 「Calib gyro at startup」の項目のスイッチを LEFT（左）に切り替えて有効化します。
- メーカーは角度ドリフト対策として本機能の使用を推奨しています。
うまくいかない場合の切り分け
| 症状 | 確認すること | 結果と次の手 |
|---|---|---|
| 校正で顧客の設定が消えないか不安 | 変化するのはオフセット X-Y-Z のみ | 全体性能に影響しない。不安があれば実施前にgTuneでプロファイルをエクスポートして保存する |
| 校正してもドリフトが残る | 使用前にGYROキャリブレーションを2〜3回実施したか | 複数回実施しても残る場合は、環境温度・モード設定・IMUハードウェアの切り分けへ進む |
| 「Calib gyro at startup」を有効にしても改善しない | 低温環境・急な温度変化の有無 | 低温環境試験では本設定のみでは角度ずれが改善しなかった事例がある。温度側の要因を切り分ける |
前提条件・注意事項
gTuneからの実施が前提です。画面構成は2025年4月時点のもので、gTuneの版数により表記が異なる場合があります。
Profile → Import による復元手順については、メーカー回答ではエクスポートによる保存のみが明示されています。