仕様です。障害物回避を有効にすると、機体は各ウェイポイントに到達するたびに飛行区域に障害物がないかを確認する「スイープ」を行うため、ウェイポイントごとに停止します。不具合ではありません。
回答
- メーカーが ArduPilot 開発チームに確認した結果、ウェイポイントごとの停止は障害物回避の動作仕様である。
- 各ウェイポイント到達時に飛行区域の障害物を確認するスイープが行われるため、そのつど停止する。
- 現時点でこの動作だけを無効化するオプションはない。
- したがって、ウェイポイント間を連続して旋回・通過させるか、障害物回避を有効にするかのいずれかを選択する必要がある。
従前、OA_TYPE を 0 にして回避を無効化することで停止を回避していた運用がありますが、これは障害物回避そのものを切る選択です。連続飛行と障害物回避のどちらを優先するかを、飛行計画の段階で決めてください。
前提条件・注意事項
2024 年 9 月時点の ArduPilot 系ファームウェアの挙動に関するメーカー回答です。ファームウェアの更新により変更される可能性があるため、運用中の版数での挙動を確認してください。