高度 40〜50m 付近の飛行中に脚が下がったり上がったりするのは、ランディングギアの正常な動作ではありません。メーカーのログ解析では機体が搭載しているファームウェアに起因する事象と判断されており、暫定措置として自動展開を無効化します。
掲載情報について：対応機種、仕様、ファームウェア、画面表示は更新で変わる場合があります。作業前に対象機器の型番とバージョンを確認してください。
回答
- 飛行中に脚が上下する挙動は正常動作ではない。レンジファインダー単体の不具合とは限らず、フライトログでの確認が前提となる。
- 暫定措置として、Mission Planner の CONFIG > Full parameter list を開き、LGR_DEPLOY_ALT を 20 から 0 に変更して自動展開を無効化する。
- Write params を実行し、Refresh params で保存を確認する。
- この変更後、飛行中は RC 入力でのみ脚が作動する。ただし Auto や RTL による自動着陸時には脚は展開される。
うまくいかない場合の切り分け
| 症状 | 確認すること | 結果と次の手 |
|---|---|---|
| 降下のたびに脚が展開する | LGR_DEPLOY_ALT の値 | 0 以外なら、その高度で自動展開が働く。暫定措置として 0 に変更する |
| 0 に変更しても着陸時に脚が出る | 飛行モード（Auto / RTL か） | 自動着陸時の展開は仕様どおり。異常ではない |
| RC 入力でも脚が動かない | 送信機側のランディングギア操作の反応時間 | 操作から作動まで時間差がある。別記事の Herelink 側の動作遅延を参照する |
前提条件・注意事項
2024 年 10 月時点の暫定対応であり、恒久対策はこの時点で確定していません。掲載内容は暫定措置までを対象とし、最新の対応状況は都度確認が必要です。パラメータ変更前に、現在のパラメータをファイルへ保存しておくことを推奨します。