Mission Planner に「PRX1=no data」が出て飛行できず、機体の LCD ステータス画面も表示されない場合、I2C バスと CAN バスが阻害され、フライトコントローラが各センサーを構成できていない状態が疑われます。切り分けはスプリッタを外し、I2C デバイスを 1 台ずつ Cube に直結して行います。
回答
- フライトログを解析し、I2C バスと CAN バスがブロックまたは阻害されていないかを確認する。阻害されているとフライトコントローラが各デバイスを正しく構成できない。
- 六角ドライバーで上部プレートを浮かせ、LCD 画面を保持している側壁を外す。
- 4 ピンコネクタの接続順を撮影して記録したうえで取り外し、端子を絶縁する。
- バッテリーを接続し、各センサーの起動状態と pre-arm メッセージを確認する。
- スプリッタを経由させず、LCD・レンジファインダー・障害物回避センサーをそれぞれ直接 Orange Cube の I2C ポートに接続し、1 台ずつ動作を確認する。
- レンジファインダーの値は、Mission Planner の quick タブで rangefinder のチェックを選択すると表示される。
うまくいかない場合の切り分け
| 症状 | 確認すること | 結果と次の手 |
|---|---|---|
| LCD だけ表示されず、レンジファインダーと障害物回避センサーは起動する | 直結状態での LCD の起動有無 | LCD 画面とそのケーブルの不良と判断される。事例では両者の交換が実施された |
| スプリッタ経由では全デバイスが認識されない | 各デバイスを Cube の I2C ポートへ直結したときの認識状況 | 直結で認識するなら、スプリッタと配線側を疑う |
| 直結しても PRX1 の値が返らない | quick タブの rangefinder 表示と pre-arm メッセージ | バス全体が阻害されている可能性。フライトログでの I2C / CAN の状態確認に戻る |
前提条件・注意事項
Orange Cube を搭載した Aurelia X6 Pro V2 を Mission Planner で運用した事例です。LCD・レンジファインダー・障害物回避センサーがスプリッタ経由で I2C ポートに接続される構成が前提となります。コネクタを外す前に接続順を必ず記録してください。