「GPS 1 still configuring this GPS」が消えず ARM できない場合、GPS の自動構成を無効化し、DroneCAN 接続の GNSS モジュール側の GPS_TYPE を個別に設定し直します。セーフティスイッチの操作では解消しません。
回答
- Mission Planner で機体に接続し、CONFIG > Full parameter list を開く。
- GPS_AUTO_CONFIG を 0 に変更し、自動構成を無効化する。これにより GPS はパラメータ設定（GPS_TYPE / GPS_TYPE2 = 9）から直接読み込まれる。
- USB ケーブルを抜き差しして機体を再起動し、Mission Planner に再接続する。
- SETUP > Optional hardware > DroneCAN/UAVCAN を開き、MAVlink-CAN1、CAN2 の各ポートを選択する。
- GPS モジュールの Menu > Parameters を開き、GPS_TYPE を 1 に変更する（変更前の値は 17 / 18）。
- Write params を実行し、続いて Refresh params で値が保存されたことを確認する。2 台の GNSS モジュール双方に同じ変更を行う。
- USB を抜いてバッテリーを接続し、プリアームチェックの状態を確認する。
実際の事例では、上記に加えて数点のパラメータ調整が必要でした。その後は正常動作し、メーカーも機体・GPS のパラメータに問題がないことを確認しています。
うまくいかない場合の切り分け
| 症状 | 確認すること | 結果と次の手 |
|---|---|---|
| 10 分待ってもメッセージが消えない | GPS_AUTO_CONFIG の値 | 1 のままなら 0 に変更する。自動構成が有効だとパラメータ設定が反映されない |
| セーフティスイッチを切っても ARM できない | プリアームチェックのメッセージ内容 | GPS 構成が未完了のままなら ARM は許可されない。セーフティスイッチの操作では解消しない |
| DroneCAN 画面に GPS モジュールが出ない | MAVlink-CAN1 / CAN2 の両ポートを個別に選択したか | 片方のポートにしか出ないことがある。両ポートを順に確認する |
| GPS_TYPE を変更しても値が戻る | Write params 後に Refresh params を実行したか | 保存が完了していない可能性がある。再度書き込み、読み直して確認する |
前提条件・注意事項
ArduPilot / Mission Planner 構成の Aurelia X6 Pro V2（DroneCAN 接続の GNSS 2 台）での事例です。機体および GPS モジュールのファームウェア版数により、手順および該当パラメータの値が異なる場合があります。