RTL_ALT で定義する高度は Home 基準の相対高度であり、海抜（標高）ではありません。ここでいう Home は、GPS を測位した状態で機体を ARM した地点です。
回答
| パラメータ | RTL_ALT |
|---|---|
| 高度の基準 | Home からの相対高度（海抜高度ではない） |
| Home の定義 | GPS を測位した状態で機体を ARM した地点 |
| 基準面の切り替え | RTL_ALT_TYPE で Home 基準（相対高度）か地形（Terrain）基準かを選択する |
| 設定変更 | 地上局ソフトの設定画面から変更する |
ArduPilot 系ファームウェアの Copter では、GPS を測位したうえで ARM した時点の位置が Home として記録されます。電源を投入した地点ではありません。したがって、電源投入後に機体を移動させてから ARM した場合、RTL で戻る位置も高度の基準点も ARM した地点になります。RTL 高度が想定と食い違って見える場合は、まず ARM した地点がどこだったかを確認してください。
うまくいかない場合の切り分け
| 症状 | 確認すること | 結果と次の手 |
|---|---|---|
| RTL で想定した高度にならない | 電源投入後に機体を移動させてから ARM していないか | Home は ARM した地点。ARM 地点が想定と異なると、戻る位置と高度の基準点がともにずれる |
| 高度が標高基準で動いているように見える | RTL_ALT_TYPE の設定と、RTL モードへ切り替えた時点の高度推移をフライトログで確認する | RTL_ALT は Home 基準の相対高度で動作する設定が既定。地形基準に切り替わっていないかを確認し、挙動の調査にはフライトログを用いる |
| 設定画面に該当項目が見当たらない | 使用している地上局ソフトのバージョン | バージョンにより画面構成と項目の並びが異なる |
前提条件・注意事項
記載は ArduPilot 公式ドキュメント（Copter：RTL Mode）の内容に基づきます。ファームウェア版数により挙動が変わる場合があります。設定画面の構成はソフトウェアのバージョンにより異なります。