【Mission Planner】グリッド形式のミッションを作成する方法

  Aurelia Aerospace Build Flyer 石川エナジーリサーチ

Mission PlannerのGrid機能を使うと、Waypointを手動で置くよりも素早く正確に、等間隔のライン飛行ミッションを作成できます。Simple Gridであれば、角度・ライン幅・スピードの設定だけでルートが作成できます。

通常のGrid機能はカメラの仕様とラップ率から飛行経路を自動生成しますが、Simple Gridを使用することで、角度・ライン幅・スピードの設定のみでルートを作成できます。

⚠️ 高度設定を誤ると機体が墜落するおそれがあります
Gridで飛行する高度は、Waypointカラムの高度設定（Relative／Absolute／Terrain／Verify Height）で決まります。どの基準の高度なのかを必ず確認してから飛行してください。仕様を十分に理解したうえでご利用ください。

手順

  1. Mission Plannerの[Plan]で、離陸させる箇所を右クリックして[Set Home]を行い、ホームポイントの高度を認識させます。
  2. 左のポリゴンツールをクリックし、[Draw a Polygon]を選択します。
Mission Plannerのポリゴンツールから[Draw a Polygon]を選択する画面
  1. マップ上に3点以上のポイントを置き、計測領域を指定します。
  2. 右クリックでツールを呼び出し、[Auto WP]→[Simple Grid]を選択します。
右クリックメニューの[Auto WP]から[Simple Grid]を選択する画面
  1. Grid設定のポップアップが表示されるので、下表の値を入力します。入力が終わったら[Accept]をクリックします。
項目内容
Altitude高度
Angleコース角度
Line spacingライン間距離
Spacing Lineライン中のポイント間距離
Speedスピード
Simple Gridの設定ポップアップ画面

高度モードの種類

Waypointカラムの高度設定では、以下の4種類の基準を選択できます。SRTM（Shuttle Radar Topography Mission：衛星による地形標高データ）は、地形フォロー機能で参照される標高データです。

設定値基準となる高度使いどころ
Relativeホームポイントを0mとした相対高度平坦な現場での標準設定
Absolute海抜（絶対高度）標高が既知の現場、他機との高度調整
TerrainSRTM地形データによる地形フォロー起伏のある地形を一定の対地高度で飛行する場合
Verify HeightSRTM地形データによる地形フォローRelativeで作成したミッションを地形フォローに対応させる場合に利用します

うまくいかない場合

症状確認する内容
[Auto WP]→[Simple Grid]が選択できないポリゴンが作成されていない可能性があります。手順3で3点以上のポイントを置き、領域が閉じているかを確認します。
生成されたラインの向きが意図と違うGrid設定のAngle（コース角度）で調整します。日射や風向きに合わせて設定してください。
ラインの本数が多すぎる／少なすぎるLine spacing（ライン間距離）を調整します。値を大きくすると本数が減ります。
飛行高度が想定と違うWaypointカラムの高度モード（Relative／Absolute／Terrain／Verify Height）を確認します。Absoluteは海抜基準のため、Relativeのつもりで設定すると大きくずれます。
起伏のある地形で対地高度が保てないTerrainまたはVerify Heightを選択します。SRTMデータの解像度には限界があるため、事前に現地の地形を確認してください。
ホームポイントの高度がおかしい手順1の[Set Home]をやり直します。ホームポイントを設定しないとRelativeの基準が定まりません。

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上記をすべてお試しいただいても解決しない場合は、当社までご連絡ください。

最終更新：2026年9月
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