【KLAU PPK】Mavic 3 Enterpriseでのフライト時の留意点（KLAU PPK-J Desktop for DJI RTK）

Mavic 3 EnterpriseのミッションフライトデータをKLAU PPK-J Desktopで処理する際は、フライト時に以下の点にご留意ください。

フライト前チェックリスト

確認項目	基準
RTK測位・測位緯度維持モード	OFFになっているか
RTKサービスタイプ	「なし」を選択しているか
GPS受信状況（画面右上）	10以上になっているか
受信衛星数の変動	機体を静置し、受信数が増加を止めて安定しているか

1. RTK機能はOFFに設定してください

• RTK測位、測位緯度維持モードをOFFにします。
• RTKサービスタイプは「なし」を選択します。

2. 機体のGPS測位が安定してからフライトを実施してください

機体のGPS測位が安定する前にミッションをスタートした場合、KLAU処理時の「GPSデータの処理」のステップで、後処理補正された軌跡が正しく出力されない場合があります。

GPSの衛星アイコンをタップすると、RTK測位の状態を確認できる画面が表示されます。この画面でGNSS測位状況を確認してください。以下のように「強」であれば、問題なくGPS測位できていると考えられます。

KLAU処理でエラーになる状況

KLAU処理時にエラーが出ないよう、以下の条件に当てはまらないよう、十分にご確認のうえ運用してください。

機体のGPSが安定する前にミッションを開始した場合

センサーシステム初期化、IMU初期化の処理が終わり、ホームポイントが更新されると、左上のHMS（Health Management System：機体状態管理システム）のステータスが「正常」となり、離陸が可能になります。

ただし、この時点では衛星受信状況が10以下（下記写真では7〜8）のことがあります。この状態では位置が正確でないため、ミッションを開始しても正しいobsファイルが生成されない、あるいはobsファイルの生成開始が完了していない状態になります。

上記のような状態（GPS受信数が10以下、あるいは静置時に衛星受信数が安定していない状態で「正常」と表示されている場合）で飛行・撮影を開始してしまうと、正常でないobsファイル（KLAU処理の元データ）が生成される可能性があります。このファイルから作られたPPKファイル（衛星受信が途切れたデータ、途中からしか記録されていないデータ）は、下記のような状態になります。

（当社の機体を使用し、衛星受信が十分ではない状態でフライトした際に得られたデータのKLAU処理画面です。）

GPS測位に時間がかかる理由

DJIのMavic 3 Enterpriseは、立ち上げ後の安定化にかかる時間が以前より短くなっています。ただし、場所・日時・環境によって衛星受信状況は異なり、刻々と変化します。そのため、位置情報の測位にも時間を要します。

機体運用の安全確認・運用設定確認（バッテリーのバランスチェック、RTH（Return to Home：自動帰還）高度設定、カメラの設定、SDカードの初期化、機体の試験飛行など）を実施している間に、多くの場所では十分に測位できる時間になります。フライト前の確認をしっかり行ってください。

その他のフライト時の留意点

• 機体の上部にRTKモジュールを取り付けて固定します。
• カメラ設定では、歪み補正とメカニカルシャッターの設定が必須です。
• SDカードは事前にフォーマットしておくことを推奨します。
• GPSの受信感度が低下した場合には、PPK処理でも補正が行えません。
• ミッションの途中でモーター停止（離着陸）を挟むと、Surveyフォルダーが分割されます。

うまくいかない場合

症状	対処
GPS受信状況が「強」でも、KLAU処理で補正情報を読み込んだ際に精度が25cm以上（黄色）で出る	日時を変更して再フライトを実施してください。
日時を変更しても同じ結果になる	フライトエリアを変更して再フライトしてください。精度低下の原因の切り分けに役立ちます。
obsファイルなどの容量が0KBまたは極端に小さい	【DJI Phantom 4 RTK】OBS・BIN・MRKファイルの容量が0KBになる原因と対処方法をご参照ください。