【ANAFI Ai】障害物回避センサーONで横に動けないのはなぜですか

回答

• GPSを捕捉した状態で障害物回避センサーをONにすると、左方向・右方向への移動に制限がかかり、まったく動かなくなる時があります。センサーが見えない方向への移動であるため、機体側が安全ではないと判断して制限をかける設計です。
• 離陸して真上に上昇させた状態では、中央を起点におおよそ左に5m、右に5mまで移動できるイメージになります。サイドスリップもおおよそ5m程度までしか進みません。
• ただし機体の動かし方によって移動できる距離も変わるため、5mは目安として扱ってください。
• 横移動を継続して行う必要がある場合は、障害物回避センサーをオフにします。

回避動作の方向

1. センサーがONの場合、機体は基本的に障害物を避けようとします。
2. 回避の挙動は機体側が判断し、指示したルートに近く、かつ障害物に当たらないルートを選択します。
3. このため左に避けることも、右に避けることも、斜め下に避けることもあります。回避方向は一意に定まりません。
4. 避けるスペースがない場合、機体は回避を行わず停止します。

ANAFI Ai の障害物回避は、メインカメラの両脇に配置されたステレオカメラで行われます。回避センサーが検知できない方向（真横、または斜め後方）へ飛行させると、画面に通知が表示されます。