【Aurelia Aerospace】HerelinkでUgCSとArduPilot機体を接続する方法

本記事では、HerelinkでUgCSを使用する手順を説明します。下記の手順に沿って進めてください。

1. UgCSのインストール

1. UgCSのインストーラーを起動します。
2. [Select Components]で「Support ArduPilot vehicles」にチェックを入れてインストールします。

2. UgCSとHerelinkの接続設定

1. HerelinkとUgCSを使用しているPCを、同じ5GHz（W56）のWi-Fiネットワークに接続します。
   ※W56は屋外での利用が認められている周波数帯です。
2. 下記のフォルダーにある「vsm-ardupilot.conf」を開き、connection.udp_in.1.local_port = 14550 の下に次の2行を追加します。

C:\Program Files (x86)\UgCS\bin

connection.udp_out.1.address = X.X.X.X
connection.udp_out.1.port = 14552

※X.X.X.X はHerelinkデバイスのIPアドレスです。IPアドレスは、HerelinkのWi-Fi設定から[Configure Wi-Fi]の[IP address]で確認できます。

3. UgCSの起動

1. UgCSを実行して起動します。
2. 通知領域（タスクトレイ）のUgCSアイコンを右クリックし、ArduPilot VSM（Vehicle Specific Module：機体接続モジュール）をRestartします。

4. 接続の確認

VSMのRestart後、10〜30秒程度で接続が確立されると、次の図のようにテレメトリデータがUgCSに送信されます。

うまくいかない場合

症状	確認すること
「vsm-ardupilot.conf」が見つからない	パスが C:\Program Files (x86)\UgCS\bin であるか確認します。インストール先を変更した場合はそのフォルダー内を確認してください。
設定ファイルを保存できない	Program Files配下のため、管理者権限でテキストエディターを起動してから開いてください。
ArduPilot VSMのメニューが表示されない	インストール時に「Support ArduPilot vehicles」にチェックを入れたか確認します。入れていない場合は再インストールが必要です。
30秒以上経っても接続されない	HerelinkとPCが同じ5GHz（W56）のネットワークに接続されているか、connection.udp_out.1.address に設定したIPアドレスがHerelinkの現在のIPアドレスと一致しているかを確認します。
IPアドレスが変わってしまう	HerelinkのIPアドレスは[Configure Wi-Fi]の[IP address]で毎回確認し、変わっている場合は設定ファイルを更新してください。
設定値の入力が反映されない	全角文字が混入していないか確認します。設定行はすべて半角で入力してください。

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