メーカー回答では、ディストリビューターボードの交換によりジンバルのチューニング、ジンバル性能、ドローンシステムのいずれにも影響はありません。交換後の差異はBluetoothが使用できなくなる点のみです。
回答
影響がないとされる根拠
当該ボードは、次のいずれも保持・制御していないためと説明されています。
- ジンバルプロファイル
- チューニングパラメータ
- キャリブレーションデータ
- モーター制御アルゴリズム
- IMUデータ
- 通信プロトコル
- フライトコントローラ側の設定
- そのため、Bluetooth非搭載版へ交換してもジンバルの挙動は変わらず、ドローン側の再設定も不要とされています。
- 交換後はBluetoothが使用できなくなる点のみが従来との差異となります。
交換後の確認項目
- 電源投入
- 通信
- gTune接続
- IMU／ジャイロ状態
- モーター動作
- Pan／Tilt／Rollの動き
- 制御入力
- モード切替
- 最終機能確認
うまくいかない場合の切り分け
| 症状 | 確認すること | 結果と次の手 |
|---|---|---|
| 交換後に挙動が変わったように見える | ジンバルプロファイルとチューニングパラメータが保持されているか | ボードはこれらを保持していない。プロファイルの読み込み状態を確認する |
| 交換後に起動エラーが出る | ジャイロキャリブレーションを実施したか | 改造後はジャイロキャリブレーションが必須。Phase／Encoderエラーの切り分け手順へ進む |
| ドローン側の再設定が必要か判断できない | ボードはフライトコントローラ側の設定を保持していない | ドローン側の再設定は不要とされている |
前提条件・注意事項
対象はT3V3およびT7のディストリビューターボード交換です。Bluetoothモジュールを含まない版への交換を前提とし、交換後はBluetooth機能が使用不可となります。
検査手順は項目の列挙であり、正式な手順書・技術説明書の提供状況は確定していません。