【Zenmuse P1】レンズ補正パラメータを校正する手順

回答

一度レンズを校正すれば、レンズを変更しない限りパラメータは変化しません。レンズを変更した場合は、補正パラメータを再度校正することをおすすめします。

校正用の撮影条件

レンズの校正には、対象レンズを使用して撮影します。撮影時には以下の条件を推奨します。

• 建物や山など高度差が大きいエリアで、スマートオブリックまたはオブリックモードで撮影します。構築する3Dモデルの精度が高いほど、補正パラメータは正確になります。
• 撮影枚数は100枚以上とします。
• ラップ率（重複率）は、機首方向が80%以上、横方向が70%以上とします。
• 撮影画像のうち、傾斜撮影画像が2/3以上を占めるようにします。
• 飛行高度の制限は特にありません。

校正の手順

1. v2.3.1以降のDJI Terraを使用して、3Dモデルを構築します。
2. 3Dモデル構築後、「AT-report」内の「sfm_report.json」ファイルを、カメラのSDカードに入れます。
3. SDカードをP1に挿入し、P1を機体に搭載します。電源を入れると、自動的に校正パラメータをインポートします。
4. インポート後に写真を撮影し、テキストとして写真を開いて「XMP」と検索します。「DewarpData」の段があれば、校正は成功しています。

DewarpDataに記載されている順番は、fx,fy,cx,cy,k1,k2,p1,p2,k3となっています。主点位置はcx,cy（単位pix）です。