Comparison
UAVグリーンレーザーLiDAR 3機種を比較する
TDOT 7 GREEN LITE（amuse oneself）／YellowScan Navigator（YellowScan）／RIEGL VQ-840-G（RIEGL）を、メーカー公表値にもとづいて同じ軸で並べました。SkyLink Japanは特定メーカーの専属代理店ではないため、現場条件に合わない機種は合わないとお伝えします。
結論：選定の起点は「対象水域の透明度と水深」です。透明度に対して2倍以上の水深を測る必要がある現場は、いずれのグリーンレーザーでも取得できません。そのうえで次のように当てはめます。
水深1〜2 mの中小河川・砂防を高頻度で回るなら TDOT 7 GREEN LITE（2.9 kg・Class 3R）。水深3〜6 mの港湾・浅海域まで届かせたいなら YellowScan Navigator（2セッキ・最小可測水深0.30 m）。公共測量の精度要求や広域を一度に押さえるなら RIEGL VQ-840-G（確度20 mm）。保有機体・必要成果物・年間の計測頻度で結論が変わります。
製品概要と、それぞれのメリット・デメリット
TDOT 7 GREEN LITE
本体2.9 kg。DJI Matrice 350 RTK に搭載できる重量に収めた国内メーカー製のグリーンLiDAR。到達深度より、頻度と機動性が効く中小河川・砂防の現場に向く。
- 3機種で最軽量の2.9 kg。DJI Matrice 350 RTK に搭載できる（所定の改造申請が必要）
- 確度5 mm・精度4 mm（強エコー）で、陸上部の測距性能が高い
- Class 3R。25 m以下のLOWモードはClass 1で、現場のレーザー安全管理が軽い
- 国内メーカー製で、仕様確認・修理・技術サポートが国内で完結する
- FOV 120°で、低高度でも計測幅を確保できる
- 到達深度はクリアな水質で約1.43セッキ。深い水域・濁水では他2機種に劣る
- 軌跡・点群の後処理がクラウドサービスの別途契約を前提とする
- オルソ画像の生成には別途SfMソフトが必要
- 搭載機体が限られ、DJI機はM350 RTKの改造申請が前提となる
YellowScan Navigator
2セッキの到達深度と、最小可測水深0.30 m。水面検出・屈折補正・水域分類までソフトウェアに統合された、水深計測に最適化されたシステム。
- 2セッキの到達深度。3機種で最も「深さ」に振った設計
- 最小可測水深0.30 m。極浅部・汀線付近の欠測が少ない
- 自動水面検出・水中点の屈折補正・自動水域分類をCloudStationで処理できる
- SBG Systems Quanta Micro を内蔵し、GNSS/INS構成がまとまっている
- 最大10エコー・フルウェーブフォームで、水中の弱い戻り光を拾える
- 3.7 kg（バッテリー除く）。DJI M300／M350は非推奨で、有効ペイロード5 kg級の機体が前提
- Class 3B・NOHD 25 m。立入管理と保護具の運用ルールが必要
- 確度・精度とも3 cm。陸上部だけの精度では近赤外トポLiDARに劣る
- 水面検出・屈折補正はアドオン扱いで、ライセンス構成の確認が必要
RIEGL VQ-840-G
確度20 mm・精度15 mm。ビーム発散角と受光FOVを水質に合わせて選べる、公共測量の精度要求に応えるための航空レーザー測深機。
- 確度20 mm・精度15 mm（1σ ＠150 m）。3機種で最高精度
- ビーム発散角1〜6 mrad・受光FOV 3〜18 mradを水質に合わせて選択できる
- 最大15エコー・フルウェーブフォーム記録に対応
- パルマー（楕円）スキャンで水面入射角の変動が小さく、屈折補正が安定する
- IP64。有人固定翼機・ヘリ・大型UAVまで同一センサーで展開できる
- 約12 kg（構成込み15 kg未満）。搭載できるプラットフォームが大きく限られる
- 最小レンジ20 m。極低高度での運用はできない
- Class 3B。大型プラットフォームの運航体制とあわせて、構築負荷が大きい
- RiPROCESS／RiHYDRO の習熟が必要で、立ち上げに時間がかかる
仕様比較表（24項目）
数値はいずれも各メーカーの公表値です。測深性能は水質・底質・飛行高度・水面状態に依存するため、カタログ値がそのまま自社の現場に当てはまるわけではありません。
| 比較項目 | TDOT 7 GREEN LITE | YellowScan Navigator | RIEGL VQ-840-G |
|---|---|---|---|
| メーカー／開発国 | 株式会社amuse oneself（日本・大阪） | YellowScan（フランス） | RIEGL Laser Measurement Systems（オーストリア） |
| クラス分け | 軽量・機動型 | 水深特化型 | 高精度・広域型 |
| レーザー波長 | 532 nm（グリーン） | 532 nm（グリーン） | 532 nm（グリーン） |
| レーザークラス | Class 3R（測距25 m以下のLOWモードはClass 1） | Class 3B（NOHD 25 m） | Class 3B（NOHD 15 m） |
| 最大測深性能（セッキ換算） | 約1.43セッキ（クリアな水質・高度50 m）／条件の悪い水質では約0.6セッキ | 2セッキ | 1.7セッキ（200 kHz）／1.8セッキ（100 kHz）／2.0セッキ（50 kHz）※対水面高度75 m |
| 測深の参考値 | 減衰係数C=0.22のクリアな水質で、高度50 m→13.5 m、高度15 m→16.8 m | 透明度2.2 mの水域で約4.4 m。極めて清澄な水域で最大18 mの取得例 | 学術実測（セッキ深度1.1 mの濁水）で実測水深0.33〜2.15 m |
| 最小可測水深 | 要確認（公式規定なし） | 0.30 m | 公式規定なし（学術実測の最浅値0.33 m） |
| 確度 accuracy | 5 mm | 3 cm | 20 mm（1σ ＠150 m） |
| 精度 precision | 4 mm（強エコー）／15 mm（弱エコー） | 3 cm | 15 mm（1σ ＠150 m） |
| 視野角・走査 | FOV 120°／スキャン速度80 Hz | FOV 44°（2025年9月版データシートでは40°）／スキャン最大50 Hz | 進行直交±20°・進行方向±14°／パルマー（楕円）スキャン |
| ビーム／受光の可変 | 固定（ビーム広がり角 1.5 mrad） | 固定 | ビーム発散角1〜6 mrad・受光FOV 3〜18 mradを水質に応じて選択可 |
| 測定レート | 発射160 kHz（計測106,560 Hz） | 20,000 shots/秒・最大200,000 pts/秒 | 50〜200 kHz・最大200,000 meas./秒 |
| マルチエコー | 6 | 最大10（フルウェーブフォーム） | 最大15（フルウェーブフォーム） |
| 運用高度の目安 | 高度15〜50 mの参考値を公表 | 標準80 m AGL／最大100 m AGL | 対水面高度75 mが測深性能の基準条件。最小レンジ20 m |
| 重量 | 2.9 kg（本体のみ・アンテナ除く） | 3.7 kg（バッテリー除く） | 約12 kg（本体）／IMU・GNSS・カメラ込みで15 kg未満 ※軽量版VQ-840-GLは約9.8 kg |
| 寸法（L×W×H） | 260×250×150 mm | 350×160×190 mm | 360×285×200 mm |
| 消費電力 | 96 W（定格） | 120 W | 標準110 W／最大220 W |
| IMU／GNSS | 内蔵（後処理後 位置5 mm・ヘディング0.03°・ピッチ／ロール0.006°） | SBG Systems Quanta Micro 内蔵 | オプションで内蔵（ロール／ピッチ0.015°・ヘディング0.035°） |
| 内蔵カメラ | 8 MP RGB（2,840×2,840・FOV 102.6°） | 2 MP グローバルシャッターRGB | オプション 12 MP または 24 MP RGB |
| 保護等級 | 要確認 | 要確認 | IP64 |
| 搭載プラットフォーム | GLOW.H／GLOW.L、DJI Matrice 350 RTK（所定の改造申請が必要）、CHCNAV X500、Prodrone GT-M ※DJI Matrice 400は検証中 | 有効ペイロード5 kg級以上のマルチロータ／ヘリ型UAV。DJI M300／M350は非推奨（ペイロード超過） | 大型UAV（Callisto 50、CAMCOPTER S-100など）、ヘリコプター、有人固定翼機 |
| 主なソフトウェア | POST-PROCESSING CLOUD（別途契約）、TDOT-PROCESSING PRO | SBG Qinertia＋YellowScan CloudStation（Essential／Pro／Ultimate） | RiACQUIRE／RiPROCESS／RiHYDRO |
| 水面検出・屈折補正 | 処理ソフトの対応範囲は要確認 | 自動水面検出・水中点の屈折補正・自動水域分類に対応（アドオン） | RiHYDRO（RiPROCESS用 水路測量アドオン）で対応 |
| 発表時期 | 2025年7月 受注販売開始 | 2024年2月 発表 | 2019年（軽量版VQ-840-GLは2022年10月） |
出典：amuse oneself 公式仕様ページ（TDOT 7 GREEN LITE）／YellowScan 公式製品ページ・データシート（Navigator）／RIEGL 公式データシート VQ-840-G（2024年10月版）・VQ-840-GL（2025年9月版）。「要確認」はメーカーが公表していない項目です。YellowScan Navigator は2025年9月版データシートで視野角40°・最大15エコー・最大300,000 pts/秒と記載があり、現行ロットの仕様はご相談時に確認します。
用途・現場別のおすすめ
◎＝第一候補、○＝条件により有効、△＝不利。到達深度だけでなく、機体の動員コストと反復頻度を含めて評価しています。
| 現場・条件 | TDOT 7 GREEN LITE | YellowScan Navigator | RIEGL VQ-840-G |
|---|---|---|---|
| 中小河川・砂防（水深1〜2 m・出水後の変状把握） | ◎ 機動性が効く。M350 RTKで頻度を上げられる | ○ 取得できるが機体規模が過剰になりやすい | △ プラットフォームの動員コストが見合いにくい |
| 河川の定期横断・河床変動の追跡 | ◎ 反復計測の回転率が高い | ○ 深掘れ部まで届かせたい場合に有効 | ○ 精度要求が高い区間で有効 |
| 港湾・海岸・浅海域（水深3〜6 m級） | △ 到達深度が不足する場合がある | ◎ 2セッキの到達深度が効く | ◎ レートを落として到達深度を稼げる |
| 浚渫の出来形・土量算出 | △ 浅場に限られる | ◎ 音響測深の不感帯を上空から埋められる | ◎ 広域を一度に。精度要求にも応える |
| 藻場・環境調査（高点密度が必要） | ○ 低高度で点密度を確保 | ◎ 低高度で最大125 pts/m²の取得実績 | ○ 高精度だが低高度運用に制約 |
| 水工構造物・護岸・根固めの形状把握 | ○ 水際の連続データが取れる | ○ 水中側の形状に強い | ◎ 最大15エコー・高精度で細部まで |
| 広域の公共測量・基準点との整合 | △ 効率面で不利 | ○ 条件により対応可 | ◎ 確度20 mmと有人機運用で広域に対応 |
| 災害後の緊急調査（迅速性が最優先） | ◎ 準備が軽く、当日中に飛ばしやすい | ○ 機体準備に時間を要する | △ 動員に日数がかかる |
費用構造・ランニングコスト・導入難易度
3機種とも構成によって価格が変わるため、本ページでは金額を掲載していません。システム総額は、センサー単体よりも「搭載できる機体クラス」で決まる部分が大きく、必要ペイロードが 2.7 kg超 → 5 kg級 → 25 kg積載級 と上がるにつれて総投資額も段階的に上がります。
| 費用・導入の観点 | TDOT 7 GREEN LITE | YellowScan Navigator | RIEGL VQ-840-G |
|---|---|---|---|
| 必要な機体クラス | ペイロード2.7 kg超（DJI Matrice 350 RTK 級） | 有効ペイロード5 kg級以上の大型マルチロータ／ヘリ型 | 25 kg積載級の大型UAV、またはヘリ・有人固定翼機 |
| システム総額の相対感 | 3機種で最も小さい構成に収まる | 中位。機体側の投資が増える | 最も大きい。プラットフォーム込みで検討が必要 |
| ソフトウェアの継続費用 | POST-PROCESSING CLOUD の別途契約＋TDOT-PROCESSING PRO | CloudStation のグレード（Essential／Pro／Ultimate）と水面検出・屈折補正アドオン | RiPROCESS／RiHYDRO のライセンスと保守 |
| オルソ画像 | 別途SfMソフトが必要 | 内蔵2 MPカメラで点群着色。オルソは別途 | オプションの12／24 MPカメラ |
| レーザー安全管理 | Class 3R（LOWモードはClass 1）。管理負荷は軽い | Class 3B・NOHD 25 m。立入管理と保護具が必要 | Class 3B・NOHD 15 m。立入管理と保護具が必要 |
| 導入難易度 | 低め：既存のDJI運用体制を活かせる（改造申請は必要） | 中：機体の新規調達と大型機の運用体制が前提 | 高い：プラットフォーム調達・運航体制・処理環境の三点を同時に整える必要がある |
| 立ち上がりまでの想定 | 短い | 中程度 | 長い |
価格は構成・保守条件により変動するため、本ページでは金額を掲載していません。対象水域の条件と必要な成果物をお知らせいただければ、構成と概算を個別にご提示します。
どんな会社に向くか
TDOT 7 GREEN LITE
既にDJI Matrice 350 RTKを保有し、陸上のUAV測量で実績がある建設・測量会社。年に数回から十数回、河川・砂防・ため池の巡回計測を内製化したい組織。国内メーカーとの直接のやり取りを重視する自治体・公社。
YellowScan Navigator
港湾・海岸・浚渫を主業務とし、音響測深と併用しながら浅海域の欠測を埋めたい測量会社。有効ペイロード5 kg級の大型UAVを運用できる体制がある会社。藻場・環境調査で高い点密度を求める調査会社。
RIEGL VQ-840-G
公共測量の精度要求に応える必要がある大手測量会社・航空測量会社。有人機やヘリコプターの運航手段を持ち、広域の受注を前提とする組織。水工構造物や水中考古など、形状の詳細さが成果物の価値を決める案件を扱う会社。
よくある質問
3機種のうち、どれを選べばよいですか？
選定の起点は「対象水域の透明度と水深」です。透明度に対して2倍以上の水深を測る必要がある現場は、いずれのグリーンレーザーでも取得できません。そのうえで、水深1〜2 mの中小河川を高頻度で回るならTDOT 7 GREEN LITE、水深3〜6 mの港湾・浅海域ならYellowScan Navigator、公共測量の精度要求や広域を一度に押さえる必要があるならRIEGL VQ-840-Gが基本の当てはめになります。保有機体・必要成果物・年間の計測頻度で結論が変わるため、SkyLink Japanでは現場条件を伺ったうえで比較しています。
「セッキ」とは何ですか。カタログの測深値をそのまま信じてよいですか？
セッキ深度（透明度）は、白い円板を水中に沈めて見えなくなる深さのことです。グリーンレーザーの到達深度はこのセッキ深度の倍数で表され、たとえば「2セッキ」は透明度2.0 mの水域で約4.0 mまで届くという意味になります。絶対的な水深ではありません。同じ機材でも、濁り、底質の反射率、水面の波立ち、飛行高度、太陽高度によって実際の到達深度は変わります。カタログの最大値は好条件での値なので、そのまま自社の現場に当てはめないでください。
濁った川でもグリーンレーザーで測れますか？
濁度が高い水域では到達深度が大きく下がります。TDOT 7 GREEN LITEは条件の悪い水質で約0.6セッキという値が公表されており、透明度そのものが低い場合は水底に届きません。出水直後を避け、透明度が回復した時期に計測するのが基本です。恒常的に濁っている水域では、音響測深との併用や、水際だけをグリーンレーザーで押さえる分担が現実的です。
グリーンレーザーLiDARで音響測深（マルチビーム）を置き換えられますか？
置き換えではなく、補完の関係です。音響測深は水深が確保できる水域では深さの制約が小さい一方、喫水の制約で浅場と汀線付近に不感帯が残ります。グリーンレーザーは上空から浅場と陸部を連続して取得できますが、透明度に依存し深い水域には届きません。両者を組み合わせると、水際から深場までを欠測なくつなげます。
レーザークラス3Bと3Rでは、現場の運用がどう違いますか？
Class 3Bは直接被曝が禁止され、公称眼障害距離（NOHD）の範囲内への立入管理と、作業者の保護具の運用ルールが必要になります。YellowScan NavigatorはNOHD 25 m、RIEGL VQ-840-GはNOHD 15 mです。TDOT 7 GREEN LITEはClass 3Rで、測距25 m以下のLOWモードではClass 1となるため、相対的に管理負荷が軽くなります。第三者が近づく可能性のある市街地の河川では、この差が計画の手間に直結します。
保有しているドローンにそのまま搭載できますか？
重量で決まります。TDOT 7 GREEN LITEは2.9 kgで、DJI Matrice 350 RTKに搭載できますが所定の改造申請が必要です。YellowScan Navigatorは3.7 kg（バッテリー除く）で、メーカーはDJI M300／M350を非推奨としており、有効ペイロード5 kg級以上の機体が前提になります。RIEGL VQ-840-Gは約12 kg（構成込みで15 kg未満）で、25 kg積載級の大型UAVやヘリコプター、有人機が対象です。保有機体をお知らせいただければ、搭載可否と必要な手続きを確認します。
購入せずに試す方法はありますか？
あります。SkyLink Japanでは、対象水域でのデモフライト・検証計測、計測業務としての受託、そして導入して内製化する、の3通りをご提案しています。年間の計測頻度が一定量を超えるまでは受託が有利になることが多く、まずは1現場のテスト計測で到達深度と成果物の水準を確認してから判断されることをおすすめしています。
成果物はどんな形式で納品できますか？
LAS／LAZ形式の点群、グラウンド分類済みの地盤データ、DEM／DSM、等高線、横断・縦断図、土量計算、オルソ画像などに対応します。必要な成果物の形式と座標系（測地成果2011・ジオイドモデル等）をお知らせいただければ、計測計画の段階から逆算して設計します。
TDOT 7 GREEN LITEはTDOT 7 GREENと何が違いますか？
レーザーモジュールの性能は同じで、筐体を軽量化した派生モデルです。波長532 nm、発射レート160 kHz、FOV 120°、測距精度、測深性能は無印と共通です。違いは重量（3.6 kg→2.9 kg）、スキャン速度（40 Hz→80 Hz）、内蔵カメラの画素数、通信構成などで、性能を落とした廉価版ではなく「DJI Matrice 350 RTKに載る重量に収めた版」という位置づけです。詳細な差分は構成のご相談時にご説明します。
YellowScan Navigatorは陸上のトポグラフィックLiDARの代わりになりますか？
水陸を1台・1フライトで連続取得できる点が最大の価値ですが、確度・精度は3 cmであり、陸上部だけの精度を最優先する用途では近赤外のトポグラフィックLiDARに分があります。陸上の高密度・高精度が別途必要な案件では、Navigatorで水際と水中を、近赤外LiDARで陸上を、フライトを分けて取得する構成をご提案しています。
VQ-840-GとVQ-840-GLはどちらを選ぶべきですか？
光学・測距性能（波長、レーザークラス、ビーム発散角、受光FOV、パルス繰返し率、確度20 mm・精度15 mm、走査角、セッキ深度性能）は実質的に同一です。違いは重量で、VQ-840-Gが約12 kg、2022年に登場したVQ-840-GLが約9.8 kgです。UAV搭載を主軸にするならGL、既存のプラットフォームや運用資産に合わせるならGという選び方になります。RIEGLはGLをGの後継ではなく併売モデルと位置づけています。
各製品の詳細ページ
どの機種が自社の現場に合うか、条件から一緒に確認します。
SkyLink Japanは産業用ドローンの専門商社として、特定メーカーに寄らない中立の立場で機種を比較しています。官公庁・自治体を含む測量、インフラ点検、防災の導入支援、機体の保守、操縦者の教育まで全国対応で伴走します。対象水域の位置、想定水深と透明度、保有機体、必要な成果物をお知らせいただければ、構成と概算をまとめてご提示します。